学校成立于1941年9月，其历史可以上溯到1937年创办的陕北公学。1941年7月，中共中央政治局两次会议研究决定，陕北公学、中国女子大学、泽东青年干部学校合并成立延安大学，首任校长吴玉章。其后1943年至1944年，鲁迅艺术文学院、自然科学院、新文字干部学校、民族学院、行政学院相继并入延安大学。抗战胜利后，根据中共中央部署，延安大学大部分迁往东北、华北等地办学，将新民主主义的新教育推向全国。延安大学留守院系于1947年3月辗转陕甘晋地区行军办学，并于1948年7月迁回延安恢复正规办学。1949年6月，中共中央西北局决定延安大学改称西北人民革命大学，迁往西安办学。1953年3月，西北局决定将西北人民革命大学改为西北政法干部学校，所办班次分别归并于西北师范学院、西北民族学院、西北党校、政法干校等西北其他院校。1958年9月，为适应陕北老区各项事业发展需要，中共陕西省委和陕西人民委员会决定在延安恢复重建延安大学，郭沂、富锦华、高诚斋、王云凤、张逊宾等一批老延大人先后重返母校二次创业办学，曾经奠基与播撒新型教育火种的延安大学，在中共中央旧址所在地杨家岭继续办学。1998年延安医学院、延安市人民医院与延安大学合并成立新的延安大学，被列为陕西省省属重点大学。2005年学校被列为陕西省人民政府与教育部共建大学，2011年被列为陕西省高水平建设大学。